A las siete y cuarto de la tarde del viernes 23 de noviembre de 2001, ETA asesinaba a tiros a los agentes de la Ertzaintza ANA ISABEL AROSTEGI LEGARRETA y FRANCISCO JAVIER MIJANGOS MARTÍNEZ DE BUJO, cuando regulaban el tráfico en un cruce de la carretera N-I a su paso por la localidad guipuzcoana de Beasain. El cruce era un punto neurálgico de la carretera y muy conflictivo en cuanto a la circulación, especialmente los viernes por la tarde. Los dos ertzainas estaban adscritos a la unidad de Seguridad Ciudadana de la comisaría de Beasain, muy próxima al lugar del atentado, y habían relevado sólo unos minutos antes a otra pareja de la Ertzaintza para regular el tráfico, una labor que se realiza a diario en el cruce de Zaldizurrieta de la localidad guipuzcoana. Los agentes no llevaban ninguna protección, "ni tan siquiera chalecos antibalas", según fuentes de la Policía Autonómica vasca.
Francisco Javier Mijangos Martínez de Bujo, de 32 años, era natural de Bilbao. Estaba casado y tenía un hijo de diez meses. Igual que su compañera asesinada, pertenecía a la decimotercera promoción de la Ertzaintza y un hermano suyo era también agente de este cuerpo policial. Estaba afiliado al sindicato Unión General de Trabajadores (UGT) y apenas llevaba dos meses destinado en Beasain. Vivía con su familia en Miranda de Ebro (Burgos) como medida de autoprotección. Sus restos mortales fueron enterrados en Vitoria tras la celebración del funeral en la iglesia románica del monasterio de Nuestra Señora de Candepajares de Bujedo (Burgos), próxima a Miranda de Ebro.
Dos miembros de la banda terrorista, un hombre y una mujer, se acercaron en un coche a las proximidades del cruce, bajaron del mismo y, a cara descubierta, acribillaron a balazos a bocajarro a los dos agentes de la Ertzaintza, a los que sorprendieron por la espalda. Ana Isabel Arostegiintentó defenderse del ataque, pero fue rematada por la mujer cuando yacía malherida en el suelo. Su cuerpo permaneció sobre el asfalto hasta pasadas las nueve de la noche, cuando acudió el juez de guardia que ordenó el levantamiento del cadáver. A continuación, los restos mortales de la ertzaina fueron trasladados al Instituto Anatómico Forense del cementerio de Polloe de San Sebastián, donde al día siguiente, sábado 24 de noviembre, se le practicó la autopsia. Francisco Javier Mijangos, gravemente herido, fue llevado a la Clínica de la Asunción de Tolosa, donde ingresó en estado de coma, con una bala en la cabeza. Durante 45 minutos se le practicaron maniobras de reanimación, llegando a recuperar el pulso, pero falleció poco después, hacia las 21:00 horas.
El vehículo que utilizaron los terroristas para cometer el atentado y para huir a continuación del lugar de los hechos, en el que posiblemente les esperaba un tercer terrorista, fue posteriormente localizado en las afueras de Beasain.
El asesinato de Ana Isabel y Francisco Javier se produjo tres días después de que la banda terrorista ETA intentase asesinar a otros dos agentes de la Ertzaintza, mediante la colocación de una bomba-trampa junto a una pancarta en el parque bilbaíno de Etxebarría en la que se podía leer "Policía asesina. ETA mátalos". Los agentes resultaron heridos (uno leve y otro grave) cuando se disponían a retirar la misma. Con el asesinato de los dos ertzainas, ETA enviaba un claro mensaje de advertencia al Gobierno vasco, según señalaron diferentes analistas políticos. Desde el final de la tregua de 1998, la Ertzaintza se había convertido en un objetivo prioritario de la banda terrorista, como se recogía en un zutabe de pocos meses antes, donde ETA incluía a la Policía Autonómica como objetivo en un análisis titulado "Debate cipayos".
Los presuntos asesinos de los dos ertzainas fueron Imanol Miner Villanueva, que disparó contra Francisco Javier Mijangos, y Ainhoa García Montero, alias Laia, que habría tiroteado y rematado en el suelo a la agente Ana Isabel Arostegi. Imanol Miner, hijo de un etarra excarcelado y hermano de tres terroristas callejeros (Nekane, Elías y Mikel), fue detenido en mayo de 2002 en el madrileño barrio de Vallecas. Ainhoa García fue detenida en Francia en mayo de 2003.
Al funeral celebrado en la Iglesia de San Pedro de Munguía asistieron más de tres mil vecinos, y muchos de ellos tuvieron que seguir el acto religioso desde el exterior del templo. Estuvieron presentes Juan José Ibarretxe, presidente del Gobierno vasco, y Javier Balza, consejero de Interior, entre otras autoridades. Los restos mortales de Ana Isabel Arostegi fueron inhumados en el cementerio local.
El 23 de noviembre de 2009 el Ayuntamiento de Beasain organizó un homenaje en recuerdo de los dos agentes asesinados, que consistió en la inauguración de una escultura abstracta, situada en la rotonda que se construyó en el cruce en el que fueron asesinados. Al acto asistieron el viudo de Ana Isabel y los hermanos de Francisco Javier, que recogieron sendas réplicas en miniatura de la escultura.
