A las 14:30 horas del 17 de junio de 1986, dos miembros de la banda terrorista ETA ametrallaban en Madrid el vehículo en el que viajaban el teniente coronel CARLOS VESTEIRO PÉREZ, el comandante RICARDO SÁENZ DE YNESTRILLAS MARTÍNEZ, y el soldado conductor FRANCISCO CASILLAS MARTÍN. Regresaban a sus domicilios a comer desde la Capitanía General, donde estaban destinados en la jefatura de personal. Los dos militares habían sido sometidos a seguimiento por parte de la banda terrorista, que conocía sus horarios de trabajo y rutinas de entrada y salida.
El teniente coronel Carlos Vesteiro Pérez había nacido en La Coruña el 4 de agosto de 1935, por lo que tenía 51 años cuando fue asesinado. Pertenecía al Arma de Infantería y era especialista en automovilismo y carros de combate. Sus restos mortales fueron inhumados en el panteón de la Brigada de Paracaidistas de Alcalá de Henares (Madrid).
Los terroristas, apostados en la acera de la Avenida del Manzanares frente a la vivienda del comandante Sáenz de Ynestrillas, en las inmediaciones del estadio Vicente Calderón, cubrían sus armas con papeles de periódico liados con cinta aislante, según testigos presenciales. Inmediatamente después del ametrallamiento, en el que utilizaron unos 50 proyectiles, se dieron a la fuga disparando hacia las aceras para intimidar a los transeúntes, hasta llegar a un vehículo en el que les esperaba un tercer miembro de la banda. El coche, un Renault 9 gris metalizado, cuya matrícula correspondía a la de una motocicleta, sería localizado poco después en una calle próxima, a apenas un kilómetro de distancia del lugar del atentado. Un equipo de artificieros acudió al lugar para examinarlo y descartar que estuviese cargado de explosivos.
