El martes 17 de diciembre de 2002 dos miembros de la banda terrorista ETA dispararon a bocajarro en la carretera Nacional VI contra el guardia civil ANTONIO MOLINA MARTÍN y su compañero, Juan Aguilar Osuna, que acudió en su ayuda, cuando el primero solicitaba la documentación a dos individuos que les habían resultado sospechosos.
Hacia las 15:50 horas Antonio Molina y Juan Aguilar participaban en un dispositivo de seguridad especial contra los atracos que se estaban produciendo en algunas localidades de la zona noroeste de Madrid. Por ese motivo se encontraban en el kilómetro 38 de la carretera de Madrid-La Coruña a su paso por Collado Villalba, en un punto bastante conflictivo en cuanto al tráfico de vehículos. Uno de ellos, un Ford Escort con matrícula de Málaga que iba en dirección a Madrid, llamó su atención, por lo que se colocaron con su vehículo detrás del mismo e hicieron señales luminosas y acústicas a sus dos ocupantes para que se detuvieran. Cuando el vehículo sospechoso detuvo la marcha, Antonio Molina se acercó a la ventanilla del conductor, mientras su compañero lo hacía por la del copiloto, con la intención de proceder a identificar a los dos individuos. En ese momento, el que iba en el asiento del conductor se apeó del vehículo y disparó tres veces a bocajarro, provocando la muerte en el acto de Antonio Molina. El copiloto disparó desde dentro del vehículo contra el agente Juan Aguilar, iniciándose un tiroteo.
En el intercambio de disparos resultó herido grave en el brazo Juan Aguilar y el etarra Gotzon Aramburu Sudupe, que fue detenido en el lugar de los hechos por otro guardia civil del Destacamento de Tráfico de Collado Villalba, César Silos Lázaro, que casualmente se dirigía junto a su esposa hacia Madrid. Al descender de su vehículo vio a los dos guardias civiles heridos que le indicaron que el otro individuo herido, que intentaba huir, era el autor de los disparos. Se dirigió hacia él y, pese a estar desarmado, procedió a su detención. A continuación lanzó por la emisora el siguiente mensaje: "Urgente para cota (central). Tiroteo en el kilometro 38. Heridos".
Las heridas que sufrió Juan Aguilar Osuna, de 26 años y natural de Baeza (Jaén), provocaron su inhabilitación permanente para el desempeño de su oficio. El agente era hijo de guardia civil, y su hermano, también miembro de la Benemérita, estaba destinado en el mismo cuartel de Collado Villalba. Un voluntario de Cruz Roja resultó también herido leve por un disparo fortuito de un agente de la Guardia Civil.
El segundo terrorista, Jesús María Etxebarria Garaikoetxea, emprendió la huida inicialmente a pie. Pistola en mano, abordó al conductor de un vehículo, una mujer a la que obligó a bajar tras llevarla un trecho secuestrada mientras enfilaba la Nacional VI en dirección a La Coruña. Después hizo uso de varios medios de transporte público y llegó a San Sebastián, vía Valladolid, donde apareció el vehículo abandonado. Allí fue reconocido y detenido esa misma noche por miembros del dispositivo policial que se estableció tras el atentado que contaban con la descripción exacta del asesino que proporcionó la conductora del vehículo robado a punta de pistola.
El Ford Escort de los terroristas iba cargado con ciento treinta kilos de explosivos por lo que las Fuerzas de Seguridad establecieron un amplio cordón de seguridad antes de que los Tedax procediesen a explosionar controladamente el vehículo a las 19:20 horas. Pese al cordón de seguridad establecido, a algunos curiosos la explosión les pilló desprevenidos y fueron alcanzados por trozos del vehículo que salieron despedidos a muchos metros de distancia. "Al empezar la explosión nos han echado para atrás pero me ha caído un hierro que mide más de un palmo en el paraguas, lo ha atravesado y, si no es por eso, me abre la cabeza" comentó un joven de Villalba. La detonación se pudo sentir en las viviendas no sólo de Collado Villalba sino también en el cercano municipio de Alpedrete. En muchas viviendas se llegaron a mover los muebles y muchos vecinos se quedaron sin luz. La explosión provocó un intenso fuego que obligó a la Guardia Civil a pedir inmediatamente la presencia de los Bomberos del parque de Collado Villalba.
Mientras tanto, la carretera de La Coruña se había convertido en una trampa para los conductores que circulaban por la misma. La carretera estaba cortada al tráfico en sentido de entrada a Madrid desde las cuatro de la tarde, nada más producirse el asesinato de Antonio Molina, y en sentido salida desde poco más tarde, lo que provocó atascos de cerca de diez kilómetros en ambas direcciones.
Los explosivos que transportaban iban a ser utilizados para cometer una serie de atentados escalonados en varios centros comerciales de Madrid el 31 de diciembre, según declararon los dos etarras tras su detención. En 2005 la Audiencia Nacional condenó a Gotzon Aramburu Sudupe y Jesús María Etxebarria Garaikoetxea a sendas penas de 26 años de reclusión mayor por el asesinato de Antonio Molina y a 16 años más por el asesinato frustrado de Juan Aguilar. Ambos formaban parte de un grupo itinerante de la banda y se les imputó también el atentado cometido semanas antes en un aparcamiento situado en la plaza Alfonso XIII de Santander.
Antonio Molina Martín tenía 27 años y era natural de Melilla. Primogénito de una familia de cinco hermanos, el padre del agente asesinado era brigada de la Guardia Civil destinado en la frontera de Melilla con Marruecos. Antonio Molina estaba soltero y había vivido en Melilla hasta los 17 años, cuando ingresó en la Escuela para Guardias Jóvenes de Valdemoro (Madrid). Llevaba cinco años destinado en Collado Villalba y, siempre que podía, regresaba a su ciudad natal, donde seguía residiendo no sólo la mayor parte de su familia, sino sus amistades. Antonio Molina tenía solicitada una plaza en Melilla en el mismo acuartelamiento en el que estaba destinado su padre.
El funeral por su alma se celebró en Las Rozas (Madrid) y durante el mismo el ministro de Interior, Ángel Acebes, impuso al féretro la máxima distinción del Instituto Armado, la Gran Cruz de Oro al Mérito Civil. A continuación los restos mortales de Antonio Molina fueron trasladados hasta Melilla, para ser enterrado en el cementerio de la Purísima Concepción. El pleno de la Asamblea de Melilla le otorgó la Medalla de Oro y lo nombró hijo predilecto de la ciudad autónoma. Además, se acordó que una calle de Melilla llevase el nombre del guardia civil asesinado. Tras el entierro, Ángel Acebes declaró: "Acabamos de enterrar a alguien que, con su vida, ha salvado, y estoy absolutamente convencido, la vida de otras muchas personas (...) Molina es un héroe".
